Giải bài toán động học ngược bằng phương pháp phản hồi động học

Bài toán động học ngược robot đóng vai trò quan trọng trong việc lập trình quĩ đạo và điều khiển chuyển động của robot theo chương trình. Bài toán này đòi hỏi cần phải giải với độ chính xác và ổn định cao nhất có thể. Bài báo này trình bày việc tìm xấp xỉ ban đầu dưới dạng bài toán tối ưu. Sau đó sử dụng phương pháp phản hồi động học để tính toán vị trí các điểm chuyển động. Mô phỏng số trong phần mềm Matlab được tiến hành để xác minh những hiệu quả của phương pháp đề xuất.