Giải bài toán động học ngược Robot dựa trên khai triển taylor và hiệu chỉnh nghiệm chính xác

Giải bài toán động học ngược Robot dựa trên khai triển taylor và hiệu chỉnh nghiệm chính xác

  •   12/04/2017 10:49:00 PM
  •   Đã xem: 2112
  •   Phản hồi: 0

Ngày nay, công nghiệp hóa và hiện đại hóa nền sản xuất là một chủ trương lớn của đất nước chúng ta. Trong đó vấn đề quan trọng nhất là phải tăng nhanh lượng tự động hóa, đưa các rôbốt vào các dây chuyền sản xuất. Do đó nhu cầu nghiên cứu, thử nghiệm, chế tạo các rôbốt mới đòi hỏi ngày càng cấp thiết trong nền sản xuất hiện đại. Tuy nhiên một trong những vấn đề phức tạp, luôn gây khó khăn khi nghiên cứu về rôbốt là phải giải quyết được bài toán động học ngược từ đó điều khiển chính xác hành trình di chuyển của của khâu các thao tác để thực hiện một nhiệm vụ cụ thể. Trong bài báo này tôi trình bày một phương pháp giải quyết bài toán động học ngược đối với robot dư dẫn động có cấu trúc cây dựa trên triển khai Taylor và hiệu chỉnh nghiệm cho kết quả chính xác.

Nghiên cứu thiết kế Rơ le bảo vệ đa năng phù hợp với các khởi động từ phòng nổ có điện áp 380V hoặc 660V tại mỏ hầm lò vùng Quảng Ninh

Nghiên cứu thiết kế Rơ le bảo vệ đa năng phù hợp với các khởi động từ phòng nổ có điện áp 380V hoặc 660V tại mỏ hầm lò vùng Quảng Ninh

  •   12/04/2017 10:45:00 PM
  •   Đã xem: 1968
  •   Phản hồi: 0

Các khởi động từ phòng nổ dùng trong các mỏ hầm lò vùng Quảng Ninh có nhiều chủng loại, được sản xuất từ nhiều nước khác nhau. Mỗi loại đều có những ưu và nhược điểm nhất định. Chúng là loại thiết bị điện chủ yếu trong các mạng điện hạ áp mỏ hầm lò. Vì vậy, việc sử dụng hiệu quả các khởi động từ phòng nổ trong các mỏ hầm lò không những có ý nghĩa đặc biệt quan trọng về mặt an toàn điện giật và an toàn nổ mà còn có ý nghĩa kinh tế lớn.

Hiến pháp năm 2013 có nhiều điểm mới thể hiện sâu sắc, toàn diện sự đổi mới đồng bộ cả về Chính trị - kinh tế - xã hội

Hiến pháp năm 2013 có nhiều điểm mới thể hiện sâu sắc, toàn diện sự đổi mới đồng bộ cả về Chính trị - kinh tế - xã hội

  •   12/04/2017 10:36:00 PM
  •   Đã xem: 1749
  •   Phản hồi: 0

Như chúng ta đã biết, sáng ngày 28/11/2013, tại kỳ họp thứ 6 - Quốc hội khóa XIII đã thông qua Hiến pháp nước Cộng hòa xã hội chủ nghĩa Việt Nam (gọi tắt là Hiến pháp năm 2013) với sự đồng thuận nhất trí cao: 486 trên 488 đại biểu nhất trí thông qua, đạt tỷ lệ 99,59 %. Hiến pháp có hiệu lực từ ngày 01 tháng 01 năm 2014. Ngày 8/12/2013, Chủ tịch nước đã ký Lệnh số 18/2013/L-CTN công bố Hiến pháp và ngày 9/12/2013, Văn phòng Chủ tịch nước tổ chức công bố Lệnh của Chủ tịch nước về “công bố Hiến pháp và Nghị quyết của Quốc hội quy định một số điểm thi hành Hiến pháp”; Ngày 02/01/2014 Uỷ ban Thường vụ Quốc hội ra Nghị quyết số 718/NQ-UBTVQH13 về việc “Ban hành Kế hoạch tổ chức triển khai thi hành Hiến pháp nước CHXHCN Việt Nam”. Ngày 03/01/2014, Ban Bí thư Trung ương Đảng ban hành Chỉ thị số 32-CT/TW về “triển khai thi hành Hiến pháp nước CHXHCN Việt Nam”, khẳng định "Hiến pháp là văn kiện đặc biệt quan trọng, phản ánh ý chí của toàn Đảng, toàn dân và toàn quân ta, tạo cơ sở chính trị - pháp lý vững chắc cho công cuộc xây dựng, bảo vệ, phát triển và hội nhập quốc tế của đất nước trong thời kỳ mới. Việc triển khai thi hành Hiến pháp là một trong những nhiệm vụ trọng tâm của toàn bộ hệ thống chính trị, của toàn Đảng, toàn quân và toàn dân". Thực hiện Chỉ thị của Ban Bí thư, ngày 13/02/2014 Thủ tướng Chính phủ đã ban hành Quyết định số 251/QĐ-TTg về việc “Ban hành Kế hoạch của Chính phủ tổ chức triển khai thi hành Hiến pháp nước CHXHCN Việt Nam”.

Đánh giá kết quả thực hiện nhiệm vụ năm học 2015 - 2016 và phương hướng nhiệm vụ năm học 2016-2017

Đánh giá kết quả thực hiện nhiệm vụ năm học 2015 - 2016 và phương hướng nhiệm vụ năm học 2016-2017

  •   12/04/2017 10:29:00 PM
  •   Đã xem: 1806
  •   Phản hồi: 0

Nhằm thực hiện Nghị quyết số 29-NQ/TW ngày 04 tháng 11 năm 2013 của Hội nghị Trung ương 8 khóa XI về đổi mới căn bản, toàn diện giáo dục và đào tạo; tiếp tục triển khai Chương trình hành động của Bộ Giáo dục và Đào tạo giai đoạn 2011 - 2016; Thực hiện Chỉ thị số 06 - CT/TW của Bộ Chính trị ngày 07 tháng 11 năm 2006 về tổ chức cuộc vận động “Học tập và làm theo tấm gương đạo đức Hồ Chí Minh”, cuộc vận động “Mỗi thầy giáo, cô giáo là một tấm gương đạo đức, tự học và sáng tạo” và cuộc vận động "Nói không với tiêu cực trong thi cử và bệnh thành tích trong giáo dục"...

Trường Đại học Công nghệ Liêu Ninh (Trung Quốc) sang thăm và làm việc tại trường Đại học Công nghiệp Quảng Ninh

Trường Đại học Công nghệ Liêu Ninh (Trung Quốc) sang thăm và làm việc tại trường Đại học Công nghiệp Quảng Ninh

  •   09/08/2016 10:06:00 PM
  •   Đã xem: 3190
  •   Phản hồi: 0

Ngày 6/8/2016, trường ĐH Công nghiệp Quảng Ninh do thầy Doãn Văn Thanh – Phó Hiệu trưởng nhà trường đã có buổi tiếp và làm việc với đoàn trường Đại học Công nghệ Liêu Ninh (Trung Quốc) do  Thầy Trương - Phó Hiệu trưởng trường Đại học Công nghệ Liêu Ninh làm trưởng đoàn. Cùng tiếp có lãnh đạo Phòng KHCN&HTQT, các đ/c là cán bộ giáo viên đại diện cho các khoa và cán bộ phòng KHCN&HTQT.

Đánh giá điều kiện địa chất công trình cầu sông Hốt thuộc tuyến đường nối thành phố Hạ Long và cầu Bạch Đằng - Hải Phòng

Đánh giá điều kiện địa chất công trình cầu sông Hốt thuộc tuyến đường nối thành phố Hạ Long và cầu Bạch Đằng - Hải Phòng

  •   06/04/2016 09:55:00 PM
  •   Đã xem: 2994
  •   Phản hồi: 0

Đánh giá điều kiện địa chất công trình cầu sông Hốt thuộc tuyến đường nối thành phố Hạ Long và cầu Bạch Đằng, Hải Phòng là công việc rất quan trọng và cần thiết cho việc thiết kế, thi công và ổn định của công trình. Dựa vào kết quả khảo sát địa chất công trình tại các trụ và mố cầu, bài báo sẽ đánh giá các điều kiện địa chất công trình có ảnh hưởng đến việc thiết kế kỹ thuật, từ đó đưa ra các giải pháp xử lý nền móng và thi công các trụ và mố cầu đảm bảo yêu cầu về kinh tế và kỹ thuật.

Kết quả nghiên cứu công nghệ tuyển rửa kết hợp nung từ hóa- tuyển từ quặng sắt làng Vinh - làng Cọ, Lào Cai

Kết quả nghiên cứu công nghệ tuyển rửa kết hợp nung từ hóa- tuyển từ quặng sắt làng Vinh - làng Cọ, Lào Cai

  •   06/04/2016 09:00:00 PM
  •   Đã xem: 3039
  •   Phản hồi: 0

Tài nguyên khoáng sản là một trong những nguồn lực có vị trí rất quan trọng trong sự nghiệp xây dựng và phát triển kinh tế - xã hội. Những hiểu biết đầy đủ, toàn diện và chính xác về từng loại tài nguyên khoáng sản của vùng cho phép lựa chọn, quyết định đúng đắn về việc đầu tư các dự án thăm dò, khai thác và chế biến khoáng sản.

Việc tìm kiếm, thăm dò, khai thác ra nhiều quặng cũng như ngành chế biến, tuyển nhằm nâng cao hàm lượng quặng sắt đáp ứng được yêu cầu đầu vào của ngành luyện kim, tạo ra các sản phẩm sắt, thép đưa đi tiêu thụ có ý nghĩa quan trọng.

Mẫu quặng sắt Làng Vinh - Làng Cọ có hàm lượng sắt khoảng 35% nên thuộc loại quặng sắt nghèo, lại có thành phần khoáng vật phức tạp nên cần lựa chọn phương pháp và trình tự nghiên cứu hợp lý.

"Mind mapping - bản đồ tư duy" và ứng dụng trong quá trình dạy từ vựng bộ môn tiếng anh

"Mind mapping - bản đồ tư duy" và ứng dụng trong quá trình dạy từ vựng bộ môn tiếng anh

  •   05/04/2016 09:28:00 PM
  •   Đã xem: 3053
  •   Phản hồi: 0

Các sinh viên khi học tiếng Anh đều có câu hỏi "Làm sao để học các kỹ năng nghe, nói, đọc, viết, và học từ vựng nhanh nhất và đạt được điểm cao trong các kỳ thi?", và tất nhiên gần như 9/10 câu trả lời cho câu trả lời đó là: "Bạn hãy chịu khó thực hành (đọc nhiều, nghe nhiều, làm đề nhiều) thì mới mong được điểm cao". Quan điểm của cá nhân tôi cũng ủng hộ câu trả lời này. Tuy nhiên, nếu kết hợp việc "học trâu" và "học thông minh" lại với nhau thì sẽ đạt được hiệu quả cao hơn. Nhưng thế nào là "học thông minh"? Mỗi kỹ năng có một cách học riêng, và mỗi người có một cách khác nhau.

Chính vì thế, trong khuôn khổ bài viết này, tôi xin chia sẻ phương pháp hướng dẫn sinh viên học từ vựng bằng kỹ thuật Mind Mapping để vận dụng hiệu quả trong quá trình học tập bộ môn này.

Tìm hiểu thuật toán đánh dấu ấn Yulin wang trên ảnh và áp dụng các phép tấn công để đánh giá thuật toán dựa vào kết quả phát hiện dấu ấn

Tìm hiểu thuật toán đánh dấu ấn Yulin wang trên ảnh và áp dụng các phép tấn công để đánh giá thuật toán dựa vào kết quả phát hiện dấu ấn

  •   05/04/2016 08:45:00 PM
  •   Đã xem: 2132
  •   Phản hồi: 0

Chúng ta có thể chia lĩnh vực giấu dữ liệu ra thành hai hướng lớn đó là: giấu tin mật (Steganography) và đánh dấu ẩn (Watermarking-Dấu ấn).

Steganography quan tâm đến các ứng dụng che giấu các bản tin với mật độ và dung lượng càng lớn càng tốt.

Watermarking quan tâm tới các ứng dụng giấu các mẩu tin ngắn nhưng lại đòi hỏi độ bền vững cao của thông tin cần giấu đối với các biến đổi thông thường của tệp dữ liệu...

Thí nghiệm thực nghiệm với máy lọc chân không phòng thực hành tuyển khoáng

Thí nghiệm thực nghiệm với máy lọc chân không phòng thực hành tuyển khoáng

  •   30/03/2016 09:47:00 PM
  •   Đã xem: 2108
  •   Phản hồi: 0

Máy lọc chân không được sử dụng rộng rãi ở các xưởng tuyển để làm giảm độ ẩm vật liệu cỡ hạt nhỏ mịn. Với loại vật liệu dễ lọc thì việc sử dụng máy lọc chân không là hoàn toàn phù hợp. Trong nội dung bài báo này tác giả tóm tắt khả năng sử dụng máy lọc chân không đã chế tạo ở phòng thực hành Tuyển khoáng đối với cặn bể cô đặc của Phân xưởng tuyển than 2 - Công ty Tuyển than Cửa Ông - TKV.

Nghiên cứu phương pháp chuyển đổi dữ liệu CAD sang dữ liệu Arcgis phục vụ cho việc xây dựng cơ sở dữ liệu GIS

Nghiên cứu phương pháp chuyển đổi dữ liệu CAD sang dữ liệu Arcgis phục vụ cho việc xây dựng cơ sở dữ liệu GIS

  •   22/03/2016 11:52:00 PM
  •   Đã xem: 2788
  •   Phản hồi: 0

Hiện nay phần lớn các dữ liệu trắc địa thường được lưu trữ dưới dạng dữ liệu CAD, nhưng nếu chỉ sử dụng một kiểu dữ liệu CAD sẽ không đáp ứng được yêu cầu thực tế hiện nay đặc biệt trong lĩnh vực quản lí đất đai, vì vậy việc chuyển đổi kiểu dữ liệu là cần thiết. Bài báo tập trung chủ yếu phân tích đặc điểm của dữ liệu CAD, dữ liệu ARCGIS, phân tích vấn đề còn tồn tại trong việc chuyển đổi giữa hai kiểu số liệu này, sau đó so sánh ưu nhược điểm chức năng tự động chuyển đổi dữ liệu bằng ARCGIS với chuyển đổi dữ liệu bằng phần mềm FME, cuối cùng đưa ra ví dụ cụ thể tiến hành chuyển đổi dữ liệu từ CAD sang dữ liệu ARCGIS.

Nghiên cứu ứng dụng vì chống thép ống nhồi bê tông để chống giữ hầm lò

Nghiên cứu ứng dụng vì chống thép ống nhồi bê tông để chống giữ hầm lò

  •   22/03/2016 11:06:00 PM
  •   Đã xem: 2009
  •   Phản hồi: 0

Nghiên cứu ứng dụng vì chống ống nhồi bê tông được áp dụng ở một số nước trong những năm gần đây. Đây là một kết cấu đã từng bước được áp dụng làm vì chống chống giữ hầm lò. Kết quả nghiên cứu cho thấy nó có nhiều ưu điểm hơn so với một số loại vì chống khác như thép U, bê tông, bê tông cốt thép. Tuy nhiên để sử chúng cũng cần tuân thủ đầy đủ các bước từ sản xuất đến thi công. Để sử dụng phổ biến loại vì chống này cần có nhiều nghiên cứu kỹ lưỡng hơn trong điều kiện cụ thể.

Một số vấn đề nhằm nâng cao kỷ luật phát ngôn trong Đảng

Một số vấn đề nhằm nâng cao kỷ luật phát ngôn trong Đảng

  •   22/03/2016 10:48:00 PM
  •   Đã xem: 4341
  •   Phản hồi: 0

Một Chi bộ đảng mạnh là chi bộ có tổ chức kỷ luật nghiêm minh, trong đó có kỷ luật phát ngôn. Quy định số 47-QĐ/TW Ngày 01/11/2011 về những điều đảng viên không được làm có những điều nói về phát ngôn trong Đảng. Quy định số 181-QĐ/TW ngày 30/3/2013 của Ban chấp hành Trung ương Đảng về xử lý kỷ luật đảng viên vi phạm cũng có riêng một điều, đó là Điều 9: “Vi phạm về kỷ luật tuyên truyền, phát ngôn”. Điều 9 quy định xử lý kỷ luật đảng viên vi phạm từ hình thức khiển trách, cảnh cáo hoặc cách chức (nếu có chức vụ) đến kỷ luật bằng hình thức khai trừ. Chứng tỏ vấn đề phát ngôn trong Đảng là hết sức quan trọng, nếu vi phạm về kỷ luật phát ngôn không chỉ làm ảnh hưởng trực tiếp đến cá nhân mà còn có thể gây ảnh hưởng đến uy tín, niềm tin đối với Đảng; thậm chí gây hậu quả rất nghiêm trọng. Trong phạm vi bài viết này, tác giả xin được trao đổi một số vấn đề xung quanh kỷ luật phát ngôn trong Đảng để các đồng chí bí thư chi bộ có tài liệu tham khảo để thực hiện nghiêm túc việc quản lý và giáo dục đảng viên.

Biện pháp đảm bảo vệ sinh an toàn thực phẩm trong bếp ăn tập thể - Trường ĐHCN Quảng Ninh

Biện pháp đảm bảo vệ sinh an toàn thực phẩm trong bếp ăn tập thể - Trường ĐHCN Quảng Ninh

  •   21/03/2016 09:43:00 PM
  •   Đã xem: 1982
  •   Phản hồi: 0

Chất lượng Vệ sinh An toàn Thực phẩm (VSATTP) không chỉ có tầm quan trọng đối với sức khỏe của con người trước mắt và lâu dài, mà còn ảnh hưởng tới phát triển kinh tế, xã hội, văn hóa, đối nội, đối ngoại, và an ninh trật tự. Bài viết này đánh giá tình hình an toàn thực phẩm tại các bếp ăn tập thể trong nhà trường với mục tiêu phát huy những mặt tốt, khắc phục những hạn chế nhằm quản lý có hiệu quả, đảm bảo vệ sinh an toàn thực phẩm và góp phần ngăn chặn các nguy cơ xảy ra ngộ độc thực phẩm.

Phân tích mô hình thực nghiệm tương đương đặc tính phân bố hình Parabol của khe nứt dưới tác động của khai thác

Phân tích mô hình thực nghiệm tương đương đặc tính phân bố hình Parabol của khe nứt dưới tác động của khai thác

  •   21/03/2016 09:21:00 PM
  •   Đã xem: 1779
  •   Phản hồi: 0

Sau khi khai thác vỉa, đặc trưng phân bố khe nứt đất đá vách dưới tác động của khai thác có quan hệ chặt chẽ với hút tháo khí mê tan giảm áp, trên cơ sở nguyên lí mô hình tương đương tiến hành thử nghiệm mô hình vật liệu tương tự vât lí đặc trưng phân bố khe nứt đá vách dưới tác động của khai thác. Căn cứ theo sơ đồ đường cong kết hợp giữa đới khe nứt và đới nén chặt trong thực nghiệm, cho thấy đặc trưng phân bố khe nứt của đá phủ dưới tác động của khai thác có hình parabol...

Phương pháp hệ thống tài khoản quốc gia và việc áp dụng trong thống kê các chỉ tiêu kinh tế của Việt Nam

Phương pháp hệ thống tài khoản quốc gia và việc áp dụng trong thống kê các chỉ tiêu kinh tế của Việt Nam

  •   21/03/2016 09:04:00 PM
  •   Đã xem: 2571
  •   Phản hồi: 0

Trong điều kiện hội nhập kinh tế quốc tế ngày nay, Việt Nam cần sử dụng thước đo chung về hoạt động kinh tế với các nước thành viên trong các tổ chức quốc tế. Do đó, cùng với sự chuyển đổi cơ chế kinh tế, việc chuyển từ hệ thống các bảng kinh tế quốc dân (Material Product System - MPS) sang hệ thống thống tài khoản quốc gia (System of National Accounts - SNA) là cần thiết.

Hệ thống tài khoản quốc gia (The System of National Accounts - SNA) là một hệ thống thống kê kinh tế vĩ mô được trình bày dưới dạng các tài khoản, bảng, biểu thống kê kinh tế có mối quan hệ chặt chẽ mang tính hệ thống dùng để mô tả, phân tích các hiện tượng kinh tế cơ bản của nền kinh tế. Phân loại thống kê theo khu vực thể chế là một dạng phân loại rất đặc trưng của hệ thống tài khoản quốc gia nhằm phản ánh quá trình sản xuất, quá trình tạo thu nhập, phân phối lần đầu và phân phối lại thu nhập, sử dụng thu nhập cho mục đích tiêu dùng, để dành và tích luỹ, quá trình hình thành các nguồn vốn và hình thức huy động vốn, tổng giá trị tài sản cố định, tài sản tài chính.... của từng khu vực thể chế và mối quan hệ giữa các khu vực thể chế với nhau. Những thông tin có được từ biên soạn các tài khoản theo khu vực thể chế giúp Đảng và Nhà nước nhận biết rõ tình hình kinh tế của đất nước, từ đó rút ra những quy luật của nền kinh tế phục vụ cho điều hành, dự đoán tình hình phát triển kinh tế và đưa ra các quyết sách cần thiết nhằm phát huy nội lực, nâng cao hiệu quả sản xuất, tính cạnh tranh của nền kinh tế, điều tiết thu nhập, đảm bảo tăng trưởng đi đôi với công bằng xã hội.

Tự động hóa quá trình tính toán bài toán lưới đường chuyền khuyết phương vị

Tự động hóa quá trình tính toán bài toán lưới đường chuyền khuyết phương vị

  •   17/03/2016 04:25:00 AM
  •   Đã xem: 1998
  •   Phản hồi: 0

Trong công tác trắc địa dạng tuyến thì lưới đường chuyền kinh vĩ thường được áp dụng để khống chế tọa độ mặt bằng (X, Y), từ các điểm tọa độ mặt bằng đó có thể đo vẽ chi tiết thành lập bản đồ địa hình, mặt cắt phục vụ cho các mục đích kinh tế, xã hội khác nhau. Đường chuyền kinh vĩ có nhiều dạng, tùy theo yêu cầu độ chính xác, địa hình đo vẽ cụ thể và các tọa độ gốc (X, Y) sẵn có tại khu vực cần đo vẽ mà lựa chọn dạng đường chuyền cho phù hợp. Bài báo này tập trung giới thiệu việc lựa chọn phương pháp giải hợp lý, giải bài toán lưới đường chuyền kinh vĩ khuyết phương vị và lập trình trên nền phần mềm Delphi phục vụ công tác trắc địa dạng tuyến đáp ứng yêu cầu trắc địa thực tế.

Hệ phương trình vi phân tuyến tính dẫn xuất

Hệ phương trình vi phân tuyến tính dẫn xuất

  •   17/03/2016 04:06:00 AM
  •   Đã xem: 1935
  •   Phản hồi: 0

Trong bài báo này tác giả nhằm giới thiệu khái niệm ma trận Liapunôp, phép biến đổi Liapunôp, mối quan hệ giữa phép biến đổi Liapunôp với số mũ đặc trưng các nghiệm, điều kiện cần và đủ để hệ phương trình vi phân tuyến tính dẫn xuất.

Phương pháp khai thác và ứng dụng công nghệ thông tin trong giảng dạy, học tập bộ môn tiếng Anh tại trường Đại học Công nghiệp Quảng Ninh

Phương pháp khai thác và ứng dụng công nghệ thông tin trong giảng dạy, học tập bộ môn tiếng Anh tại trường Đại học Công nghiệp Quảng Ninh

  •   17/03/2016 03:07:00 AM
  •   Đã xem: 1864
  •   Phản hồi: 0

Việc ứng dụng Công nghệ thông tin (CNTT) đóng vai trò rất quan trọng vào sự thành công của quá trình dạy-học nói chung và Tiếng Anh nói riêng bởi nó đem lại cho người dạy và người học nhiều hứng thú, làm cho bài học trở lên sinh động, hấp dẫn, tăng hiệu quả của việc dạy và học. Vậy làm sao để việc ứng dụng CNTT trở thành việc làm thường xuyên, liên tục của giáo viên và sinh viên? Làm thế nào để áp dụng CNTT sáng tạo, linh hoạt, phù hợp trong giảng dạy nhằm pháy huy mặt tích cực, đồng thời giảm thiểu mặt hạn chế của vấn đề? Đó là nhiệm vụ của mỗi giảng viên, mỗi học viên trong việc nâng cao chất lượng giáo dục của Nhà trường nói riêng, của ngành giáo dục nói chung, góp phần vào công cuộc xây dựng đổi mới công nghiệp hoá và hiện đại hoá đất nước.


Các tin khác