Giải bài toán động học ngược bằng phương pháp phản hồi động học

Giải bài toán động học ngược bằng phương pháp phản hồi động học

 03:19 31/01/2018

Bài toán động học ngược robot đóng vai trò quan trọng trong việc lập trình quĩ đạo và điều khiển chuyển động của robot theo chương trình. Bài toán này đòi hỏi cần phải giải với độ chính xác và ổn định cao nhất có thể. Bài báo này trình bày việc tìm xấp xỉ ban đầu dưới dạng bài toán tối ưu. Sau đó sử dụng phương pháp phản hồi động học để tính toán vị trí các điểm chuyển động. Mô phỏng số trong phần mềm Matlab được tiến hành để xác minh những hiệu quả của phương pháp đề xuất.

Chiều của không gian lồi địa phương

Chiều của không gian lồi địa phương

 03:01 17/04/2017

Lý thuyết các không gian lồi địa phương có một ý nghĩa hết sức quan trọng trong toán học, đặc biệt trong ngành Giải tích.Như chúng ta đã biết trong không gian lồi địa phương cấu trúc tuyến tính và cấu trúc tôpô tương thích với nhau theo nghĩa, các phép toán đại số liên tục đối với tôpô đã cho. Nhờ đó nhiều tính chất tuyến tính và tôpô liên quan chặt chẽ với nhau, chẳng hạn, một số tính chất tôpô của không gian lồi địa phương phụ thuộc vào chiều của không gian ấy. Vì thế việc nghiên cứu về chiều của các không gian lồi địa phương được nhiều nhà toán học quan tâm, trong số đó có các nhà toán học nổi tiếng như: A.N.Kolmogorov, A.Pelczynski, C.Bessaga, A.Pietsch...
Khi nghiên cứu chiều của một không gian lồi địa phương người ta đã đề xuất ra các khái niệm mới về chiều như: chiều xấp xỉ, chiều đường kính. Chiều đường kính của một không gian lồi địa phương được xây dựng dựa trên khái niệm đường kính của tập bị chặn trong không gian định chuẩn, còn chiều xấp xỉ của không gian lồi địa phương lại được dựa trên khái niệm - dung lượng của tập bị chặn trong không gian định chuẩn.
Trên cơ sở các khái niệm, các định nghĩa và các kết quả của A.Pietsch được đưa vào trong [2] đối với các không gian định chuẩn, bài báo đã xây dựng khái niệm chiều xấp xỉ của không gian lồi địa phương.

Phương pháp trung bình ngẫu nhiên bậc cao đối với dao động uốn của dầm

Phương pháp trung bình ngẫu nhiên bậc cao đối với dao động uốn của dầm

 21:22 17/06/2014

Nghiên cứu tác động của các tải trọng tiền định và các kích động ngẫu nhiên lên các hệ đàn hồi là một vấn đề quan trọng. Nội dung của bài báo là tính toán xác định các đặc trưng dao động uốn của dầm chịu kích động ngẫu nhiên trong môi trường đàn hồi và cản phi tuyến. Sử dụng phương pháp trung bình ngẫu nhiên bậc cao xác định được các xấp xỉ bậc cao của hàm mật độ xác suất và các đặc trưng xác suất khác của dao động uốn của dầm. Các kết quả thu được trong bài báo đã chỉ rõ ưu điểm của phương pháp trình bày so với phương pháp trung bình ngẫu nhiên bậc nhất kinh điển.

Điều khiển đại số gia tử lai cho truyển động T - Đ có Moomen quán tính thay đổi

Điều khiển đại số gia tử lai cho truyển động T - Đ có Moomen quán tính thay đổi

 20:58 13/11/2013

Bài báo trình bày giải pháp mới trong việc điều khiển hệ thống truyền động điện T-Đ nhằm nâng cao chất lượng điều khiển tốc độ động cơ. Đó là sử dụng lý thuyết đại số gia tử (HA- hedge algebras), đây là thuật toán thiết kế dựa trên kinh nghiệm của con người về đối tượng, luật điều khiển đối tượng từ đó ta đi xác định các tham số của hàm định lượng ngữ nghĩa, chọn độ đo tính mờ của các gia tử và lập luận xấp xỉ dựa trên phương pháp nội suy với đường cong thực. Do đó bộ điều khiển rất thích hợp cho đối tượng có tham số biến đổi, mà ở bài báo này chính là mô men quán tính của động cơ. Hệ thống điều khiển gồm hai vạch vòng điều chỉnh, mạch vòng dòng điện bên trong sử dụng bộ điều khiển kinh điển PI và ở mạch vòng tốc độ sử dụng bộ điều khiển đại số gia tử để tạo giá trị đặt phù hợp cho mạch vòng dòng điện bên trong khi J thay đổi. Chất lượng điều khiển tốc độ động cơ khi J thay đổi được mô phỏng trên phần mềm Matlab&Simulink.

Thống kê truy cập
  • Đang truy cập20
  • Máy chủ tìm kiếm2
  • Khách viếng thăm18
  • Hôm nay3,662
  • Tháng hiện tại181,293
  • Tổng lượt truy cập38,431,890
Chương trình Tự hào hàng Việt do Bộ Công thương phát động
 
Thành viên
Hãy đăng nhập thành viên để trải nghiệm đầy đủ các tiện ích trên site
 
Bạn đã không sử dụng Site, Bấm vào đây để duy trì trạng thái đăng nhập. Thời gian chờ: 60 giây