di chuyển

Giải bài toán động học ngược Robot dựa trên khai triển taylor và hiệu chỉnh nghiệm chính xác

22:49 12/04/2017

Ngày nay, công nghiệp hóa và hiện đại hóa nền sản xuất là một chủ trương lớn của đất nước chúng ta. Trong đó vấn đề quan trọng nhất là phải tăng nhanh lượng tự động hóa, đưa các rôbốt vào các dây chuyền sản xuất. Do đó nhu cầu nghiên cứu, thử nghiệm, chế tạo các rôbốt mới đòi hỏi ngày càng cấp thiết trong nền sản xuất hiện đại. Tuy nhiên một trong những vấn đề phức tạp, luôn gây khó khăn khi nghiên cứu về rôbốt là phải giải quyết được bài toán động học ngược từ đó điều khiển chính xác hành trình di chuyển của của khâu các thao tác để thực hiện một nhiệm vụ cụ thể. Trong bài báo này tôi trình bày một phương pháp giải quyết bài toán động học ngược đối với robot dư dẫn động có cấu trúc cây dựa trên triển khai Taylor và hiệu chỉnh nghiệm cho kết quả chính xác.

Nghiên cứu và đề xuất các giải pháp thông gió,quản lý khí mỏ nâng cao hiệu quả sản xuất tại công ty than Mạo Khê

19:32 02/03/2014

Không khí mỏ thực chất là khí trời quá trình di chuyển từ ngoài mặt đất đi vào trong các đường lò nó sẽ bị thay đổi hàng loạt tính chất lí hóa nghĩa là thành phần hóa học và đặc tính vật lí của chúng cũng bị thay đổi, nguyên nhân làm thay đổi không khí mỏ là do trong khoáng sản và trong đất đá có chứa hàm lượng một số chất khí, lưu lượng không khí dịch chuyển trong các đường lò lớn hay nhỏ, nhanh hay chậm, chiều dài của các đường lò ngắn hay dài, mức độ hấp thụ ô xy và khả năng ô xy hóa khoáng sản có ích nhiều hay ít, quy trình công nghệ khai thác áp dụng trong mỗi diện sản xuất khác nhau…Với mức độ xuất hiện và di chuyển phức tạp của không khí như vậy trong hầm lò đòi hỏi công tác thông gió mỏ và quản lí khí mỏ phải đúng yêu cầu kỹ thuật và quy chuẩn an toàn đề ra.