Giải bài toán động học ngược Robot dựa trên khai triển taylor và hiệu chỉnh nghiệm chính xác

Thứ tư - 12/04/2017 22:49
Ngày nay, công nghiệp hóa và hiện đại hóa nền sản xuất là một chủ trương lớn của đất nước chúng ta. Trong đó vấn đề quan trọng nhất là phải tăng nhanh lượng tự động hóa, đưa các rôbốt vào các dây chuyền sản xuất. Do đó nhu cầu nghiên cứu, thử nghiệm, chế tạo các rôbốt mới đòi hỏi ngày càng cấp thiết trong nền sản xuất hiện đại. Tuy nhiên một trong những vấn đề phức tạp, luôn gây khó khăn khi nghiên cứu về rôbốt là phải giải quyết được bài toán động học ngược từ đó điều khiển chính xác hành trình di chuyển của của khâu các thao tác để thực hiện một nhiệm vụ cụ thể. Trong bài báo này tôi trình bày một phương pháp giải quyết bài toán động học ngược đối với robot dư dẫn động có cấu trúc cây dựa trên triển khai Taylor và hiệu chỉnh nghiệm cho kết quả chính xác.

Tổng số điểm của bài viết là: 0 trong 0 đánh giá

Click để đánh giá bài viết

  Ý kiến bạn đọc

Mã bảo mật   

Những tin mới hơn

Những tin cũ hơn

Hỗ trợ trực tuyến
Bạn đã không sử dụng Site, Bấm vào đây để duy trì trạng thái đăng nhập. Thời gian chờ: 60 giây